乳牙与恒牙在形态上存在诸多差异。首先在大小方面，乳牙体积明显小于恒牙。乳牙整体较为小巧，而恒牙相对较大，这是因为恒牙需要承担更长久且复杂的咀嚼功能，所以在尺寸上更为粗壮。
从颜色来看，乳牙颜色较白，而恒牙颜色偏黄。这是由于乳牙的牙釉质矿化程度相对较低，透明度较差，使得牙本质的颜色不易透出，所以外观呈现乳白色；而恒牙牙釉质矿化程度高，透明度好，牙本质的淡黄色更易显现出来。
牙冠形态上，乳牙牙冠的外形比恒牙更显短而宽。例如乳磨牙的牙合面宽度明显大于牙冠高度，牙尖和嵴不如恒牙那样明显和锐利，牙冠颈部明显缩窄，使得牙冠从颈部向牙合面逐渐增宽。相比之下，恒牙牙冠形态更为规则，牙尖和嵴的轮廓更加清晰，颈部缩窄不那么显著。
牙根方面，乳牙的牙根相对比恒牙细且短。而且乳磨牙的牙根分叉度较大，这是为了给下方的恒牙胚留出足够的空间。恒牙的牙根则更为粗壮，分叉度相对较小，能更好地稳固在牙槽骨中，以承受更大的咀嚼力。
此外，在数目上，乳牙通常有20颗，而恒牙一般有28 - 32颗，这也是两者在整体形态数量上的明显差异。这些形态差异是由于它们在人体生长发育过程中所承担的功能和所处的阶段不同所决定的。
