关于猪笼草最早的记录可追溯到17世纪。1658年，法国殖民总督艾蒂安·德·弗拉古（Etienne de Flacourt）在他的开创性著作《马达加斯加岛的历史（Histoire de la Gra nde Isle de Madagascar）》中，对猪笼草进行了第一次描述，他写道： “这种植物高约3英尺，叶片长约7英寸，在叶片的末端有一个类似果实或花朵一样的带盖的花瓶状结构。这些笼子有黄色的也有红色的，黄色的较大型。这个国家的人都不会去摘这些笼子。因为他们认为如果有人摘它们，那么几天内都不会下雨了。而我和其他的法国人摘了这些笼子后也应验了他们的说法，果真没有下雨。雨后这些笼子里都会装满雨水（翻译自法文书籍《婆罗洲的猪笼草（Pitcher-Plants of Borneo）》）。”
接着弗拉古就以当地俗名将其命名为“Amramatico”，一个世纪之后，这个物种被正式命名为马达加斯加猪笼草（N. madagascariensis）。 之后，在斯里兰卡发现了第二种猪笼草——滴液猪笼草（N. distillatoria）。1677年，巴塞林那斯（Bartholinus）简要的描述了一种名为“Miranda herba（在拉丁语中意为“奇妙的药草”）”的植物。三年之后，荷兰商人雅各布·布雷尼（Jacob Breyne）以当地俗名将其命名为“Bandura zingalensium”。随后“Bandura”便成为了之后对于猪笼草最常用的名字，直至1737年，林奈（Linnaeus）创建了猪笼草属（Nepenthes）。 1683年，瑞典医生H·N·格林（H. N. Grimm）再次描述了滴液猪笼草（N. distillatoria）。格林将其称为“奇异的水滴”或“神奇的蒸馏植物”。这是第一次有人清楚的描述了猪笼草。三年后，1686年，英国博物学家约翰·雷（John Ray）援引格林的话说： “由于太阳光的照射，地面的水气升腾并凝结在植株上，水滴随着茎和叶流入了笼内。（翻译自法文书籍《婆罗洲的猪笼草（Pitcher-Plants of Borneo）》）”（这种观点并不是正确的，是早期学者对于猪笼草捕虫笼中液体来源的一种猜测）
最早一幅猪笼草的插图出现于伦纳德·普拉肯内特（Leonard Plukenet）1696年出版的的《植物学大全（Almagestum Botanicum）》中。在其中滴液猪笼草（N. distillatoria）被取名为“Utricaria vegetabilis zeylanensium”。 大约是同一时间，德国植物学家格奥尔格·艾伯赫·郎弗安斯（Georg Eberhard Rumphius）在马来群岛发现了两种新的猪笼草。郎弗安斯给其中的一个命名为“大啤酒杯草”，另一种命名为“白色大啤酒草”。这两种猪笼草即是猪笼草属中的奇异猪笼草（N. mirabilis）和大猪笼草（N. maxima）。郎弗安斯一生中最大的贡献是他构建了安汶岛（Ambon Island）的植物目录并收集了共6册的安汶植物标本集。但这些文献在他去世后才得以出版。 郎弗安斯一生命运多舛，多次与发表猪笼草属的描述失之交臂。1670年郎弗安斯只完成的了部分的手稿。在他的职员和艺术家的帮助下，1687年，他的论文已接近完成。但一场大火中却将大部分的插图烧毁了。1690年，他和他的助手重新完成了论文。但不幸的是，两年后，运载着他的稿件的荷兰轮船遭到了法国轮船的袭击而被击沉了。幸运的是在总督约翰内斯·坎普斯（Johannes Camphuijs）那里保留了一份副本，使得他们的工作可以重新开始。1696年，郎弗安斯终于带着他的著作来到了荷兰。但即使是这样，由于各种原因他的著作仍没有被发表。直至他死后的第39年——1741年，他的著作才得以发表。但这个时候，林奈早已发表了他的著作并将猪笼草属定名为“Nepenthes”。
在1737年约翰内斯·巴曼（Johannes Burmann）的著作中有一幅滴液猪笼草（N. distillatoria）的插图。巴曼将其称之为“Bandura zeylanica”。
下一次关于猪笼草的描述是葡萄牙牧师约翰·德·洛雷罗（Joao de Loureiro）于1790年描述了来自越南的一种名为“Phyllamphora mirabilis”的植物，意为“奇异的坛状的植物”。尽管洛雷罗在越南生活了35年，但依他的描述来看，他并没有亲眼见过活着的猪笼草。在他著作中写道：
“…叶片末端是一根很长的笼蔓，中间会有几个圈，下面挂着的笼子为椭圆形或锅腹形。笼口边缘是有一圈光滑的唇，唇的上方是一个同等大小的笼盖。笼盖可随意的开合以接受和储存雨水…（翻译自法文书籍《婆罗洲的猪笼草（Pitcher-Plants of Borneo）》）”
由此看来关于猪笼草的笼盖可以自由开合的错误说法可能就是从洛雷罗的臆想而来的。
这种植物最终于1916年，由乔治·克拉里奇·德鲁斯（George Claridge Druce）归入猪笼草属。
1797年，洛雷罗关于猪笼草的笼盖可以自由开合的错误描述又被吉恩·路易斯·玛丽·波莱特（Jean Louis Marie Poiret）重复使用。波莱特描述的四种猪笼草中的两种是当时已知的马达加斯加猪笼草（N. madagascariensis）和滴液猪笼草（N. distillatoria）。而另外两种猪笼草实际上并不出现于印度，但却仍被为称为“印度的猪笼草”。在乔治-巴普蒂斯特·拉马克（Jean-Baptiste Lamarck）的《植物分类学百科全书（Encyclopédie Méthodique Botanique）》中，波莱特这样写道：
“笼子是空心的，常常充满了细滑、清澈的液体。在白天盖子常开着，并会失去其中一半以上的液体。在夜晚盖子会关闭，其中的液体也会恢复如初。第二天盖子会再次打开。（翻译自法文书籍《婆罗洲的猪笼草（Pitcher-Plants of Borneo）》）”
随着新种猪笼草的不断发现和约瑟夫·班克斯爵士（Sir Joseph Banks）在1789年首次将猪笼草引种到欧洲。19世纪，全世界的学者对猪笼草的兴趣不断的增加，并在19世纪80年代达到了高潮，被称为“猪笼草的黄金年代”。然而，人们对猪笼草的兴趣在20世纪早期开始萎缩，第二次世界大战后几乎无人问津。这也导致了在1940年至1966年之间，没有任何的新种猪笼草被发现。而在全球范围内对于猪笼草种植和研究的复兴要归功于日本植物学家仓田重夫（Shigeo Kurata）。他在20世纪60年至70年代做了大量关于猪笼草的研究，使得人们再次注意到这种特殊的植物。
1789年，猪笼草首次被引种到英国，然后在欧洲主要植物园内栽培观赏。1882年育成了第一种人工杂交种猪笼草——绯红猪笼草（N. coccinea）。1911年又选育了库氏猪笼草（N. courtii）。到了20世纪中叶，猪笼草的育种、繁殖和生产开始产业化，并进入家庭观赏。20世纪90年代以来，美国、日本、法国、德国、澳大利亚等国成立了国际食虫植物协会。
猪笼草在湛江的三岭山、雷州等地有野生分布，应用于中药领域。20世纪90年代以后，各种猪笼草优良品种不断从国外引进。可见于普通花卉市场中的有红瓶猪笼草（N. × Ventrata）、米兰达猪笼草（N. × Miranda）、戴瑞安娜猪笼草（N. × Dyeriana）等。苹果猪笼草（N. ampullaria）、虎克猪笼草（N.× Hookeriana）、二齿猪笼草（N. bicalcarata）等形态更奇特的也开始陆续出现。
