泌尿系统主要由肾脏、输尿管、膀胱和尿道等部分组成，各部分在尿液的生成、输送、储存和排出过程中发挥着重要作用。

肾脏是泌尿系统的重要器官，形似蚕豆，左右各一，位于脊柱两侧。肾脏的基本功能单位是肾单位，每个肾单位由肾小体和肾小管组成。肾小体又包括肾小球和肾小囊，肾小球是一团毛细血管球，具有过滤作用，当血液流经肾小球时，除血细胞和大分子蛋白质外，血浆中的一部分水、无机盐、葡萄糖和尿素等物质过滤到肾小囊中形成原尿。肾小管则对原尿进行重吸收和分泌，将对人体有用的物质重新吸收回血液，同时将一些代谢废物分泌到管腔中，最终形成终尿。

输尿管是一对细长的肌性管道，起自肾盂，终于膀胱。其主要功能是将肾脏产生的尿液输送至膀胱。输尿管有三个狭窄部位，分别位于起始处、跨越髂血管处和穿膀胱壁处，这些狭窄部位是结石容易嵌顿的地方。

膀胱是一个囊状的肌性器官，具有储存尿液的功能。膀胱壁由黏膜、肌层和外膜组成，肌层主要是平滑肌，称为逼尿肌。当膀胱内尿液达到一定量时，会刺激膀胱壁的感受器，通过神经传导引起排尿反射。

尿道是尿液排出体外的通道，男性尿道细长，兼有排尿和排精的功能；女性尿道短而直，仅有排尿功能。尿道内有尿道括约肌，可控制尿液的排出。

综上所述，泌尿系统的各个解剖结构相互协作，共同完成尿液的生成、输送、储存和排出过程，维持人体的水盐平衡和内环境稳定。