泌尿系统的主要器官包括肾脏、输尿管、膀胱和尿道，它们在人体的排泄和维持内环境稳定方面发挥着至关重要的作用。

肾脏是泌尿系统的核心器官，形似蚕豆，左右各一。它的主要功能是生成尿液，通过肾小球的滤过作用和肾小管的重吸收及分泌作用，将血液中的代谢废物、多余的水分和电解质等形成尿液。肾脏还具有内分泌功能，能分泌肾素、促红细胞生成素等激素，参与血压调节和红细胞生成等生理过程。

输尿管是一对细长的肌性管道，连接肾脏和膀胱。其主要作用是将肾脏产生的尿液输送至膀胱。输尿管具有节律性的蠕动，通过这种蠕动推动尿液不断向膀胱移动。

膀胱是一个囊状的肌性器官，具有储存尿液的功能。它可以随着尿液的充盈而逐渐扩张，当尿液储存到一定量时，会产生尿意。膀胱的肌肉层能够收缩，在排尿时将尿液排出体外。

尿道是尿液排出体外的通道，男性尿道细长且有两个生理弯曲，除了排尿功能外，还具有排精的作用；女性尿道较短且直，相对容易发生泌尿系统感染。

综上所述，肾脏、输尿管、膀胱和尿道共同构成了泌尿系统，它们相互协作，完成尿液的生成、运输、储存和排出等重要生理功能，维持着人体的水盐平衡和内环境稳定。任何一个器官出现病变，都可能影响泌尿系统的正常功能，导致各种泌尿系统疾病的发生。