鲎的身体分为以关节相连的3部分：宽阔马蹄形的头胸部，小得多的分节的腹部和一根长而尖的尾剑(尾节)。头胸部上表面光滑，隆起，侧面有一对复眼，中脊前端有一对能感受紫外线的单眼。头胸部的腹面有6对附肢：第一对称为螯肢，专门用以捕捉蠕虫、薄壳的软体动物和其他猎物；其他5对附肢围绕于口周围，其功能为步行和进食(步足)，每个步足的基节内侧有长刺，用以剥离食物并将其滚入口中。最後一对步足基节後面有一对退化的附肢，称为脣瓣。

食物进入磨胃(砂囊)後被磨碎。体内有一个大型的器官，称为肝胰腺，可将消化酶分泌入长形的胃肠内。主要的排泄器官为一对长形的基节腺，开口于第4对步足的基部。头胸部的神经节愈合成环状，围绕食道。生殖腺多分支，分布于体内大部分区域。头胸部附肢之後有一个横行的板状片(厣)，覆盖著书鳃。书鳃有节奏的拍动并激起水流，以进行呼吸。虽然鲎可以背朝下拍动鳃片以推进身体游泳，但通常将身体弯成弓形，钻入泥中，然後用尾剑和最後一对步足推动身体前进。

鲎有四只眼睛。头胸甲前端有0.5毫米的两只小眼睛，小眼睛对紫外光最敏感，说明这对眼睛只用来感知亮度。在鲎的头胸甲两侧有一对大复眼，每只眼睛是由若干个小眼睛组成。人们发现鲎的复眼有一种侧抑制现象，也就是能使物体的图像更加清晰，这一原理被应用于电视和雷达系统中，提高了电视成像的清晰度和雷达的显示灵敏度。为此，这种亿万年默默无闻的古老动物一跃而成为近代仿生学中一颗引人瞩目的“明星”。

鲎形似蟹，身体呈青褐色或暗褐色，包被硬质甲壳。身体由头胸部、腹部和剑尾三部分组成。头胸部和腹部均向背面隆起，前面较圆厚，往后趋向扁平，后面延长在剑尾，沿腹部外缘并排着侧缘棘，构成鲎的特殊体形。鲎雌雄异体。以及呈长纺锤形，位于头胸部背甲心区下面的围心腔内；心脏的背面和侧面在8对心孔。暗褐色的鲎，长得像瓢一样。头胸部上顶着一个宽阔的背甲，背凸腹凹，如马蹄形。它有两对眼睛，一对复眼生在头胸甲两侧，一对单眼长于背部前端。头胸部的腹面不分节，有六对附肢，一般如钳状，只有第六对像耙子一样，用来挖土；成年雄体的第二对末端是弯钩状的，以便结尾时抱住雌体。鲎有一个很长很锋利的尾剑，是用来防卫的武器。

从拇指大小到成年要15年，雌鲎要蜕壳18次，雄性19次。