安乐死早在史前时代就已有实践，一些游牧部落在迁移时，常常把病人、老人留下来，用原始的办法加速他们的死亡。古希腊罗马时期，允许病人自我结束生命，并可请旁人助死。中世纪由于基督教盛行，禁止人为结束生命。到了17世纪社会对安乐死的态度有了改变，人们开始将安乐死视为医学领域中让病人死亡或加速死亡的一项技术。弗兰西斯·培根在他的著作中多次提到“无痛苦致死术”。现代意义上的安乐死，一般认为是从19世纪开始的，当时已将安乐死看作一种减轻患者不幸的特殊医护措施。

20世纪20～30年代，安乐死在欧美各国日渐流行。1936年英国首先成立了“自愿安乐死协会”，1938年美国成立了“无痛苦致死学会”，1944年澳大利亚和南非也成立了类似的组织。二次大战时期，由于德国纳粹供暖和所谓“安乐死计划”（Euthanasia Program）杀害了数百万无辜的人，致使安乐死一词招人反感，英美等地的相关活动稍以平息。

20世纪60～70年代开始，由于医学科学和生物医学工程技术的进步和发展，传统的生命价值观念受到很大冲击，安乐死又重新成为人们的热门话题。各国就安乐死总是进行的民意测验结果表明，对安乐死持赞同态度的百分比不断呈上升趋势。如美国60～70年代民意测验的结果是：①医生61～97%支持消极安乐死，10～18%主张积极安乐死。担其中较多数的妇产科医生、外科医生和儿科医生强烈反对安乐死。②社会人士53%的人赞成积极安乐死，36%的人表示反对。1998年纽约一医药研究所主持的一项有关安乐死的调查结果表明，在美国总体上来说，有6.4%的医生承认他们曾经答应过至少1名病人的要求，让他自杀或替他注射致命药剂。调查结果还暗示，如果安乐死合法化，将有更多医生乐意协助绝症病人速死。

荷兰于1973年，日本、德国于1976年相继成立了自愿安乐死团体。荷兰有近90%的民众对安乐死持支持态度，安乐死协会目前已拥有24万多名会员，有10万公民立下遗嘱，要求医生在他们病入膏肓之际，不要采用延长生命的医疗手段。1976年第一次自愿安乐死国际会议（Ist Intemational Conference of Voluntary Euthanasia Societies）在东京举行。美、英、日、荷兰等国家签署了《东京宣言》，要求尊重“生的意志”和“尊严的死”的权利。1980年“死亡自主权主张团体之世界联盟”（World Federation of Right-to-die Societies）宣告成立。1987年第39届世界医学大会通过的声明则表示，不论基于患者本人或其近亲属的请求，实施主动安乐死都产不道德的，但不反对被动安乐死，让病人自然死亡。