泌尿系统主要由肾脏、输尿管、膀胱和尿道等结构组成，每个部分都有其独特的结构和重要功能。

肾脏是泌尿系统的核心器官，形似蚕豆，左右各一。肾脏的内部结构可分为皮质、髓质和肾盂。皮质位于肾脏外层，主要由肾小体和肾小管组成。肾小体是尿液生成的起始部位，包括肾小球和肾小囊。肾小球是一团毛细血管球，具有过滤作用，能将血液中的水分、小分子物质如葡萄糖、无机盐等过滤到肾小囊中形成原尿。髓质位于皮质深部，由许多肾小管和集合管组成，这些结构对原尿进行重吸收和分泌等过程，进一步浓缩尿液。肾盂则是肾脏收集尿液的部位，它与输尿管相连。

输尿管是一对细长的肌性管道，左右各一，上接肾盂，下连膀胱。输尿管的管壁由黏膜、肌层和外膜组成，其主要功能是将肾脏产生的尿液输送至膀胱。输尿管有三个生理性狭窄，分别位于肾盂与输尿管移行处、越过小骨盆入口处以及输尿管壁内部，这些狭窄部位是结石容易嵌顿的地方。

膀胱是一个储存尿液的肌性囊状器官，其形状、大小和位置会随尿液的充盈程度而发生变化。膀胱壁由黏膜、肌层和外膜构成，肌层主要由平滑肌组成，称为逼尿肌。当膀胱内尿液达到一定量时，逼尿肌收缩，尿道内口开放，尿液进入尿道。

尿道是尿液排出体外的通道，男性尿道较长且有弯曲，兼具排尿和排精的功能；女性尿道较短且直，仅有排尿功能。尿道内有尿道括约肌，可控制尿液的排出。

综上所述，泌尿系统的各个结构相互协作，共同完成尿液的生成、输送、储存和排出等功能，维持人体的水盐平衡和内环境稳定。