《灵枢》又称《针经》、《九针》，是现存最早的中医理论著作，约成书于战国时期。

共九卷，八十一篇，与《素问》九卷合称《黄帝内经》，在针灸学上有绝对权威。

明代马莳编《灵枢注证发微》，是历史上全注《灵枢》的第一人。

《灵枢》《素问》是我国两部理论医著，始见于《黄帝内经》。公元六世纪，全元起对《素问》进行了全面注释。但由于第七卷早佚，全氏也只注了八卷。唐宝兴元年（公元762年）启玄子王冰对《素问》重新加以编次，加上大量注语，并根据其先师张公所藏的秘本等补入七篇，作为亡佚的第七卷内容。由于王冰所加的注文甚多，于是《素问》由原来的九卷，扩充到二十四卷。从此《素问》一书流布日广。北宋政府设立校正医书局，林亿等对王冰所注的《黄帝内经素问》进行了认真细致的校勘注释，遂称为《重广补注黄帝内经素问》，又称“新校正”本《素问》。成为后世研究，注释《素问》的主要版本。《灵枢》等多种书名的传本，但后来均已失传。

南宋绍兴乙亥（1135年）史崧氏将家藏《灵枢》九卷重新校订，也扩为二十四卷，予以刊行。从此《灵枢》成了《九卷》的唯一勘本。其后尽管出现过十二卷本等各种刊本，但皆以此为据。此后《灵枢》《素问》流传了许多版本。明。吴昆《素问注》，清。张志聪《黄帝内经素问集注》、《黄帝内经素问直解》，高世栻《黄帝内经素问直解》，医学|教育网搜集整理黄元御《素问悬解》、《灵枢悬解》，张琦《素问释义》，陈修园《灵枢素问集注》，鄂尔泰等奉敕撰《素问直解》九卷，高世栻撰《素问集注》九卷，张志聪撰《素问悬解》十三卷。黄元御撰《素问释义》十卷。张琦撰《素问校义》一卷，陆懋修撰《灵枢经集注》九卷，张志聪撰《灵枢悬解》九卷，黄元御撰《素问灵枢类纂》九卷，汪昂撰《灵枢素问》浅注十二卷还有节要注释《内经》的，如元。滑寿《续素问钞》，黄俅《黄帝内经素问节文注释》，明。李中梓《内经知要》，清。汪昂《素问灵枢类纂约注》，陈念祖《灵枢素问节要浅注